工业机器人的末端夹持器是机器人与工件直接接触的工具，在整个机器人项目集成过程中，末端夹持器的制作质量决定着机器人完成工作的质量。所以说机器人的末端执行机构也是影响着工业机器人工作站的关键部件之一。

工业机器人向来以柔性高著称，除了机器人本身的自由度高之外，机器人的末端执行器的多样性也是不可分割的一部分。好的执行机构可以大大提高工业机器人的工作效率。

在搬运，上下料等工作中机器人的末端执行机构，可以为夹爪，根据所需力和精度的不同可以选择不同的的结构和驱动源，但是在焊接、切割等工作站中我们就可以直接将焊枪枪头等直接连接到机器人的末端法兰上来执行工作。

工业机器人的制造商生产出场的工业机器人，只是一个标准的4轴或6轴的机械臂，机器人的集成商把机器人的夹持器和外围检测设备组合成完成工作的工业机器人工作站。对于机器人末端夹持器的研发需要我们根据客户所用到的工艺、精度等等进行具体分析。接下来的几篇文章我将分享几种常用到的末端执行器，来和大家一起分析