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减速机访谈减速机–行业发展、市场竞争格局及未来趋势1.全球RV减速机市场竞争格局：1）国外制造商：纳博特斯克（日本，“大哥”）、住友、SPINEA；2）国内制造商：秦川机床、恒丰泰、双环传动、中大力德、南通振康、智能科技。

2.全球谐波减速机市场竞争格局：1）国外制造商：哈默纳克、新宝；2）国内制造商：苏州绿的、北京谐波传动所、中技克美。

3.RV减速机与谐波减速机的区别：1）RV减速机：行星齿轮结构和摆线针轮结构，传动比大，寿命长，精度高且稳定，效率高，抗冲击负载大，但价格高；2）谐波减速机：有钢轮、柔轮和波发生器，传动精度高，传动比大，体积小，轻，但材料容易疲劳损失，有回程误差，无法用于大负载应用。

4.应用场景不同：在变位机、医疗器械、机床、太阳能面板换向装置、雷达换向装置上RV使用更多；在服务机器人、智能家居、工业机器人（SCARA机器人、协作机器人、Dlta机器人）上谐波使用更多。

5.近三年市场规模与竞争格局：1）RV减速机：纳博特斯克（80%市场占有率）、住友、SPINEA、中大力德、双环传动、振康；2）谐波减速机：哈默纳（80%市场占有率）克、新宝、绿的、中技克美。

6.四大家族与其考量因素：1）四大家族分别有FANUC、安川、ABB、KUKA；2）考量因素：产品性能、产品工艺水平及管控能力、产品价格、售后服务。

7.国内机器人制造商与其考量因素：1）埃斯顿、埃夫特、重庆华数、汇川科技代表第一梯队；2）考量因素：产品性能、产品价格、售后服务、产品工艺水平及管控能力。

嘉宾：国内某头部高精密减速机研发与生产企业董事长助理一、工业机器人减速机行业国内工业机器人减速机行业发展历程：国外RV减速机与谐波减速机比国内领先很多，尤其在年以前，振康寻找资料时，国内最早从上世纪80年代，即国家科技进步“计划”第一期开始，将RV减速机作为核心攻关产品。

那时日本的工业机器人市场非常发达，国内在进行工业机器人产品攻关时，就发现所有的（包括工业母机、电机、驱动器和RV减速机）核心零部件相当匮乏。

科技部分管这类前端科技产品（已经正常立项），国内没有能够容纳RV减速机这种高端减速机产品存在的市场，因此RV减速机的研发主要集中在科研院校和国营厂。

第一批拿到立项的是天津减速机厂和天津职业技术学院；第二批是秦川机床厂，经过十几年，精度仍然很差，和日本相差两个级别，因此一直没有市场化。

年和年时焊接行业最大的展会（埃森展）中，国外四大家族机器人品牌，包括ABB、库卡（KUKA）、发那科（FANUC）、安川（YASKAWA），在展会上推出高精度焊接机器人产品，且在国内大范围招纳系统集成商或代理商，国内排名前5的电焊机厂发觉这次进口焊接机器人真的向国内倾销。

北京时代、深圳嘉世、华融和瑞林，没有自己的机器人产品，对焊接机器人不了解。

在行业开会时，振康提出需求，在市场调研后发现国内没有很合格的工业机器人产品（包括控制器、电机、RV减速机），于是将目光放到这个产品中。

送丝机做了将近20年，已经到瓶颈期，便定了两个项目（RV减速机与交流伺服电机）。

RV减速机在年正式立项，振康最近10年经历了RV减速机和工业机器人研发投入和发展，基本参与国内工业机器人的市场发展，是较有代表性的企业。

全球减速机行业市场竞争格局：目前RV减速机和谐波减速机的生产品牌较固定，国际品牌主要是纳博特斯克、住友、欧洲的SPINEA（较特殊的品牌）；国内最具代表性的是最早在国内进行市场化开发的秦川机床厂和恒丰泰。

秦川机床厂是第二批国家项目的，最早进行相关产品的市场化推进。

从技术上讲，是最应该将RV减速机做好的。

恒丰泰是浙江的民企，是市场调研时最早找到的，年开始开发RV减速机，可惜的是当时没有完全参照标准RV减速机结构，而是自己提出一个创新结构并推广应用，这显然不符合工业机器人市场对RV减速机的需求。

年到年，振康、双环传动和中大力德纷纷进入RV减速机开发阶段。

三家很相似，在之前的行业里做得非常出色，市场占有率高，都基于自己的产品特点和技术特点，将目光投向自己觉得很有可能有所作为的工业机器人领域的产品中。

国内最近两年能看到的有北京智能科技、六环传动（从秦川机床厂退休的老教授创办的），进行RV减速机生产或相关产品生产的厂家不断在更新。

相比RV，谐波减速机（Harmonic）的生产厂家更加集中，比如日本创造型企业哈默纳克。

日本新宝也做谐波减速机，但市场占有率非常小。

国内制造商有最早的北京谐波研究所和中技克美，都以不惜成本的科研为主，精品化，主要用于航空军工。

年苏州绿的成立，一开始就有苏州国资委和机构参与，且本身的团队生产经营非常标准化，很快就生产出标准化工业机器人用的谐波减速机，节奏明显非常好。

二、减速机产品分类与技术解读RV减速机与谐波减速机的区别：RV的英文是矢量传动的意思，学术用语是摆线针轮、行星减速机，是双传动结构，前级是行星齿轮结构，后级是摆线针轮结构，是两个齿轮结构形成减速比特别大、传动更加稳定的减速机合成产品。

国内早就有这个产品，之所以命名RV，是因为一个非常严格的技术要求，即必须做到齿隙精度小于一个伏分，才能满足工业机器人定位精度的要求，并认定为RV减速机。

RV减速机有高精度和双传动的结构，优点是传动较大，通常是1：到1：的传动比，即电机输出转，输出端就旋转一转。

电机功率固定，减速机输出扭矩就特别大，代表机器手臂能举起更大的东西。

RV的双传动结构、行星和摆线结构，使它的寿命非常长、效率高、抗冲击负载较大（由针轮摆线结构决定）。

RV减速机这种超高精度和复杂的结构，价格比普通行星减速机或摆线减速机（单传动结构）高很多。

年日本纳博通过苏州东贸采购的是标准的减速机，通常在11，元人民币左右。

经过十几年，进口的纳博产品大概在5，-6，元人民币左右，振康的产品大概在进口产品的60%-70%。

谐波减速机是遇到的机械结构中发明难度最大的，但结构相比RV要简单很多，只有三个结构（钢轮、柔轮、波发生器）。

传动精度非常高，由小巧和多齿决定。

传动比大，因为属于谐波传动，大量啮合齿不断动态变化，代表抗冲击性能和负载无法和RV相匹配，因此缺点之一是特别容易损耗材料。

当中的轴轮是变形轮，像飞机的机翼一样经常折叠，因此使用有回程误差，本身是变动的（有变化的金属），无法完成大负载应用。

RV减速机和谐波减速机的技术结构决定了性能特点，因此在具体应用中应用于不同场合。

标准RV减速机整机图包括产品，是三曲柄结构，从RV减速机的爆炸图中可看到左侧半边是行星轮结构，三个行星轮围绕着三个曲柄旋转；右侧有两片摆线轮带动针轮，这就是双传动结构的组成部分。

零部件特别多，相对比较复杂、精密。

谐波减速机很简单，左侧是一个整机，右侧是一个核心结构，三个波发生器中间的柔轮，还有钢轮。

波发生器即电机输出轴输入进去旋转，带动柔轮旋转，柔轮带动钢轮。

如果固定钢轮，就柔轮旋转；如果固定柔轮，就钢轮旋转，根据客户不同的需求安装即可。

虽然结构比RV简单很多，但加工工艺一点不比RV简单，尤其在柔轮加工，对材料和设计有严格要求，这也是它一直是日本在做（或者说只有日本能将它做好）的原因之一。

两种不同减速机的应用场景：以振康10kg负载的6关节机器人为例，RV减速机（高负载）通常用在工业机器人中的一轴、二轴、三轴和四轴，可理解成成人的腰关节、肩关节、肘关节，人在日常学习工作中，腰关节、肩关节、肘关节是主要的驱动关节和用力关节，对减速机的寿命、损耗、刚性要求非常高，因此RV减速机用在工业机器人上再合适不过了。

谐波减速机类似人的腕关节和指关节，要求轻量化，同时保持精度，但不需要有太多负载要求。

RV减速机和谐波减速机同属于精密减速机，但应用场景明显不同。

在其他工业机器人上，RV减速机和谐波减速机如何区分和使用：比如6关节机器人（垂直关节机器人），在10kg以下分别是2个谐波和4个RV，20kg以上、甚至kg的机器人，基本用的是RV减速机（作为核心关节减速机）。

市场上用得最多的三类机器人分别是SCARA机器人、协作机器人和Dlta机器人（分拣机器人），主要用在3C和特殊行业中。

SCARA机器人基本是四轴的，在3C行业或风险行业里要求快速高效，非常适合用谐波，因为谐波轻巧，举的东西对负载压力不大，因此电机功率可以降得很低，更加节能环保。

目前80%的SACAR机器人用的是谐波减速机。

RV减速机开始轻量化和便携化，往SCARA机器人推，这是以后特定市场需要的。

协作机器人在医用手术或市场用得多，对负载要求不高、对体积要求轻量化，则尽量会用谐波作为主关节减速机使用。

有部分情况会使用RV，这得看厂家应用场景所使用的区别。

Dlta机器人基本以谐波为主，以RV为辅，在大负载或高精度情况下会用RV减速机，在小负载或高精度情况下会用谐波减速机。

变位机有大承载对物件进行转化的、医疗器械、核磁共振上进行大型转换的，基本用的是RV减速机。

在服务机器人、智能家居用得多的是谐波减速机。

三、国内减速机市场发展近三年市场规模与竞争格局：年前，国内RV减速机和谐波减速机基本由日本两家企业（纳博特斯克和哈默纳克）所垄断，占据95%的市场，尤其在机器人整机行业。

年以前能进行工业机器人开发的就几家核心企业和刚起步的企业，选择核心部件时，优先选择市场上成熟的厂家作为供应商（日本）。

在不考虑成本情况下，加上国内工业机器人最初的开发者是控制出身，不了解机械，因此用的基本都是纳博特斯克和哈默纳克的产品。

年开始，国内工业机器人高速发展，国外减速机价格贵、交期长，非常不待见国内制造商，使得国内很多工业机器人制造商要么自己做，要么和国内制造商合作。

那时振康RV减速机进入较好的快速发展时期，和埃夫特、新时达、汇川、重庆华数合作，不断进行RV减速机的优化和系列化扩产。

年和年上半年属于国产机器人的高速发展时期，直接带动上游国产制造商发展。

但到年下半年和年，国内工业机器人厂家进入调整期，那时国产机器人大部分以低端化为主，进口机器人走中高端，且有成熟市场保持高速增长。

无论是振康还是其他国内工业机器人整机制造商，基本都在低谷期，感觉到了生死存亡阶段。

年的疫情给国内工业自动化领域带来一个不同的方向，那时基本要求复工复产，但大部分能复工却无法复产（员工无法到场），因此国内有大量私营企业开始进行自动化改造，先将核心员工召集进行产线自动化改革。

因此从年开始，无论是振康RV减速机的销售量还是工业机器人整机的销售量，都实现了翻番。

这不仅给国产机器人制造商一个喘息的机会，也给核心部件制造商机会。

最近三年RV减速机市场占有率以纳博特斯克为主，掌控着主要的四大家族和二线、三线的国外制造商以及国内主要的机器人制造商。

优势非常明显，它的产品成熟，全系列化。

劣势是本地服务与交期时间较长，虽然国内早就开始造工厂，且进入三期阶段，但交期和服务响应较慢，这与日本企业文化有关。

住友目前没有在国内设厂，主要以日本本土为主。

但产品和纳博有区别，生产工艺和质量与国产差不多，价格上没有明显优势，因此国内用得较少。

SPINEA有一个较特殊的结构，纳博特斯克做的RV是将德国人的专利技术轻量化和减小化，做到了极致，结构比RV复杂，能做好的话精度会比RV高，这是性能特别优异的原因。

但通用性非常差，以机器人关节为例，SPINEA和纳博特斯克的成本差不多，或许SPINEA更便宜。

如果一台机器人用5-6年便出现故障，需要进行减速机更换或维护，就必须拆下SPINEA整个减速机，因此SPINEA只能用在特定行业中，比如军工或超高精度机床轴上，不适合用在机器人上。

虽然精度不错，但从后期维护将并不方便。

国产厂家包括中大力德、双环传动和南通振康，属于同一梯队的三个厂家，优势主要是本土化服务、价格、交期和定制化服务。

劣势是目前没有得到广大认可（比如进口的二线、三线品牌机器人，以及四大家族）。

目前中大力德基于电机市场营销，不断拓展下游客户，与四大家族合作。

双环和振康非常相似，都是做传统机械出身，去年和ABB有接触，因为ABB开了一个窗口期，想纳入一家中国或本土的RV减速机制造商，进行了考评，竞争实力差不多。

技术方面，ABB团队倾向于振康的产品，认为振康的性能接近纳博的性能，采购和商务倾向于双环传动，因为双环本身从汽车零部件出来，管理管控体系更加科学合理，各有优势。

国内还有秦川、志同、六环，以及泰州一块。

国内做RV减速机的厂家大概有4，家，美的、库卡在国内开始投产进行RV减速机生产，国内市场很大，以后会更有趣。

谐波减速机市场占有率和RV减速机差不多，哈默纳克占到80%，市场控制更强。

哈默纳克的优势是产品成熟全系列化，劣势是交期和服务响应，因此中国和四大家族的客户都有意见。

新宝类似住友，在日本做谐波较久，但一直被哈默纳克压制。

大概3年前新宝找到振康，希望代理振康RV在日本的市场，让振康代工，在振康的RV上贴新宝的牌子在市场出售，同时想与振康合作开发谐波的国内市场，但被婉言谢绝了。

绿的无论是上市前还是上市后，都是国内做谐波减速机做得最好的，市场化、管控都做得最好。

以南京埃斯顿为例，埃斯顿并没有用振康或国内RV减速机替代纳博特斯克的RV减速机，但用绿的谐波减速机替代哈默纳克的减速机，说明绿的在谐波减速机这一块做得非常扎实。

无论是产品技术还是产品的生产话管理，都符合标准上市企业或标准高定位企业的要求。

中技克美和北京谐波研究所更偏向于定制化，或以国家交付的任务为主。

国内还有其他谐波减速机制造商走的是中低端路线，谐波的应用场景远远大于RV减速机的。

四、减速机下游应用基于RV减速机和谐波减速机的性能特点，精密传动领域基本由这两类减速机覆盖。

RV减速机主要用于工业机器人多关节、变位机、医疗器械、机床和太阳能面板换向装置、雷达和坦克换向装置。

谐波减速机主要用在SCARA机器人、协作机器人、服务机器人和智能家居。

谐波减速机之所以应用广，是因为之前RV减速机和谐波减速机是纯工业产品，但近4-5年来，家居自动化和服务型机器人发展，要求小型服务型机器人运动，或智能家居要求低噪音、长寿命，同时保持一定精度。

显然RV减速机不现实，传统的齿轮、涡轮、涡杆减速机特别中，噪音很大，但谐波减速机轻巧、噪音低，在服务机器人上基本终身免维护。

振康经历的机器人厂家在选用谐波减速机和RV减速机是主要考量的流程和因素：以四大家族为例，振康最早在年和安川、ABB有接触，年开始和FANUC、KUKA接触。

早期流程如下：销售团队先在展会拜访四大家族，但纳博特斯克和哈默纳克的售后服务响应和开发周期非常长。

四大家族开发新产品，尤其在中国开发新产品时，面对的因素是团队所有的东西都已准备好，唯独缺定制化减速机产品。

四大家族很容易找到振康（或说振康找到四大家族），给振康一个需求让其开发产品，通常一个月内就可以给出小样进行测试。

但测试周期较长，以ABB为例，至少要测5-6个月，甚至8个月。

西门子用在核磁共振上的减速机测了将近1年的时间，认定没有问题才开始小批量生产使用，到如今批量化供应。

产品测试好后（技术团队认定产品没问题），对方的采购团队会管控振康的生产流程（远程或现场考评），这是标准化流程。

对方认为供应链体系没有问题，生产过程追溯有效，就认可这个产品的可靠性，并纳入供应链体系。

目前安川、FANUC没有将国产的RV减速机或谐波减速机纳入供应链中，最多是小批量应用。

当时ABB说振康的RV减速机产量至少达到每年5万台才具备他们供应链的基本要求，现在开始下降了，因为产品在升级换代。

如果进入供应链体系中，就从小批量供货开始，到两家竞争最终大批量供货。

四大家族首先考虑产品性能，其次是管控水平，接着是价格和售后服务。

因为FANUC、安川和纳博特斯克互相持股，因此以日本本国产品为先，最后没办法才会全球采购。

FANUC和安川的中国团队会想办法让中国的产品进行测试以此支持国货，但日本会想办法让纳博特斯克和哈默纳克提供相适应的产品。

这是非常有趣的环节，未来国内工业机器人的核心零部件要进入四大家族体系，要走很长的路。

国内制造商：埃斯顿、埃夫特、重庆华数、汇川科技代表第一梯队。

振康最早是和埃夫特合作的，年、年、年时，埃夫特是纳瓦布最大的制造商。

虽然价格比纳博便宜，但仍然较高，于是对方就找到振康，希望能给他在机器人开发提供RV减速机，敲定总金后便开始产品测试和小批量供货，到大批量使用。

中间的供应商资格可以忽略不计，因为大家都是国内企业，对每家的生产水平和管控能力很明白。

第一梯队的客户尽可能考虑产品性能和价格，反而最后考量产品的工艺水平和管控能力。

近三年国内做得较好的工业机器人制造商是汇川，因为汇川是做控制出身的。

最早用振康的RV进行测试，觉得不错。

当时RV用的是自动化生产线，前年开始投身机器人中，团队找到振康，因为振康当时已经做了2年工业机器人，想问振康有没有好的供应商和资源可以共享，振康把所有的工业机器人测试和优质供应商都分享给了对方。

国内还有各种各样的工业机器人制造商，振康从年开始向国内批量化供货，最巅峰时国内有将近多家机器人制造商向振康采购RV减速机，但经过10年的大浪淘沙，留下的寥寥无几，很多走低端化工业机器人。

五、减速机行业未来发展趋势专家判断国内工业机器人市场经济扩张的稳定过程，也是上游减速机和其他核心部件与进口产品角力的过程，国内工业机器人市场从无到有，经历了工业机器人整机和核心部件处于进口品牌主导的关键而尴尬的局面。

过去10年中，虽然国内市场有较好的发展，但目前工业机器人的整机市场和零部件市场的话语权还在外国人手中，因此国内还有很多事要做。

国内市场非常庞大。

之前振康工业机器人主要应用在央企、国企和较高端的工业自动化领域，主要的工业机器人制造商还有四大家族以及进口品牌。

选择核心零部件时优先选择纳博特斯克和哈默纳克的。

以年为分界点，国内大量民营企业和各种小行业开始自动化改造进程，不同种类的工业机器人不断向细分行业蔓延拓展。

四大家族机器人卖得很好，国产机器人也是，低端、中端、高端机器人在市场不断扩展，意味着纳博特斯克这些进口品牌的核心零部件制造商没办法吃掉中国整个市场，只能做中高端路线，剩下的新兴市场留给国产工业机器人制造商和核心零部件制造商去开拓进取。

纳博特斯克现有80%的市场，未来5-10年会降低到50%，甚至更低，因为高端市场没有很大的扩展，趋势已经到头。

纳博特斯克的成本管控能力不如国内制造商，因此必须放出一部分市场，或者说纳博特斯克没有能力吃掉那么多市场。

以中大力德、双环传动和南通振康为代表的工业，RV减速机制造商会迅速扩张、扩产能，以实现市场拓展和客户吃进。

国内其他低端工业机器人、变位机、普通自动化（RV减速机），还有一小块蛋糕留给这部分厂家做，谐波减速机也是。

哈默纳克从80%降低到50%，甚至更低，新宝会吃掉哈默纳克部分市场，因为新宝的产品成本和精度比哈默纳克低，有很好的国际市场前景。

专家非常看好绿的未来在工业机器人和谐波应用领域的发展。

去年振康出货的RV减速机是22，台，年总订单在3万台，保持高增长。

目前的生产能力大概在45，台到5万台（可能扩展到8万台），如果市场继续发展，振康的产能可能不够，下半年开始进行投资土地购买。

新一期大概10亩，下半年厂房经营建设。

新厂区河边还有一个40亩的土地，再过10年，如果国内经济环境和自动化发展相对顺利，就会将产能扩产到20万台，基本达到纳博一般的水平，这是基于振康的生产能力和技术能力的判断。

目前振康、中大力德、刚完成融资的智同科技，会缩短国产RV减速机的技术水平与纳博特斯克的差距。

振康和纳博特斯克的竞争有区别：振康将吃掉纳博特斯克的中高端市场。

一些特殊领域的减速机，振康不会和纳博特斯克直接竞争，因为开发周期长，市场特别。

振康会做国内市场定制化产品，开发1亿、4亿、6亿和10亿（特别稀缺和小型）的RV减速机，不用在传统工业机器人上，而用在精细的医疗机械上，比如医疗康复机器人辅助臂，以及军工类，比如美国军工搬运类似辅助肢的（最早用谐波，因为谐波轻巧，但承载能力弱，突然大负载容易卡齿或损坏）。

用RV就可以规避这些问题。

小型的RV非常轻巧（稍微比谐波重），抗冲击负载和功率可以很大。

这是振康未来要做的特定领域的产品开发，目前已经给做得不错了。

振康有做谐波，起步比绿的早，绿的是年开始，振康是年10月份开始，因为业内专家都知道振康做RV做得不错。

振康既做RV也做谐波，虽然谐波没有市场化，但工业机器人有在做。

这有点违背市场竞争，因为振康既做下游客户的产品，也做上游核心零部件，并不冲突，因为RV市场大（国内）。

振康做的工业机器人是高端的、高精度的，因为将最好的RV减速机和开发的定制化谐波减速机用在自己的工业机器人上。

新时达做控制的，在上海做工业机器人的团队对机械结果并不专精的情况下，工业机器人的成本非常高。

专家判断以后国内工业机器人会像以前的电脑一样，开始全面产业化时成本会降低。

新时达已经开始合作，本体由振康代工，控制器和区控用到自己的。

以后国产工业机器人很可能会有与国外市场完全不一样的营销方式，分工更加精细、更加专业化。

新时达面向系统集成市场开发中高端客户，与四大家族竞争。

目前振康的工业机器人本体批量化有三种型号，用得最多的是10kg负载6关节的，其次是两米臂展20kg负载和两米臂展10kg负载，承担的科技部项目是kg负载（特别大号的、对标库卡泰坦系列的产品）。

今年下半年50kg、kg和kg负载机器人会上线，因为振康的技术团队和营业团队没办法承载多型号机器人市场化运作，之所以做这些项目，是因为已经与几个国内大型机器人制造商达到初步协议，接下来会尝试工业机器人本体代工的OEM，由振康提供高精度机器人本体。

如果没有问题就会大批量采用。

可能5-10年的磨合周期后，国产下游供应链环境会是另外一番光景。

国产工业机器人市场非常有前途，持续看好。

QA1.减速机行业的进入壁垒是什么？

工业机器人减速机（包括RV和谐波）属于减速机中的金字塔顶尖产品，进入壁垒除了基础设计和原理，主要在前期的基础投资（设备投资、工艺测试），至于最后能否真正产业化、产品是否符合市场需求、是否达到进口产品相一致的技术标准，并不一定保证。

比如前期要做到产业化每年1万台，至少要投资一个亿人民币（很可能打水漂）。

2.RV和谐波的市场规模分别是多大？

目前RV减速机和谐波减速机在标准工业机器人上用得最广泛，以10kg负载以下的机器人为标准的话，前4个关节用的是RV，用2个关节用的是谐波。

以这种机器人为例，去年国内这类安装量将近10万台，测算出RV减速机和谐波减速机的数量。

RV减速机的应用远远小于谐波（包括现在和未来），因为RV作为重载型精密减速机，用得多的领域是工业机器人和变位机，但谐波既属于精密减速机，又属于小巧类的，可理解为腕关节，不仅可以用到工业机器人上，服务机器人、智能家居和其他需要精密的、小巧的减速机都可以。

3.以前绿的增长不快，近年来绿的的业绩增长很快，毛利率和净利率很高，随着后续更多的玩家入局，未来能否维持？

绿的目前的模式，规模和产业会不断扩大。

扩大的主要原因有两个，一个是年以前（没发生疫情），即年下半年到年，国产工业机器人的下游市场非常疲软。

相对应的国产核心零部件不景气，由于疫情影响，进口的工业机器人进不来，系统集成处于停工状态。

国内自动化改造，尤其是国产的其他行业的自动化改造（民营）成为一个新的市场。

年至今，国产工业机器人下游制造商发展很快，带动了国产核心零部件发展。

绿的上市后，规模和市场加速开拓。

谐波的应用广度比RV大很多，无论是以后绿的谐波挖哈默纳克的市场，还是在国内的新兴市场不断探索和扩展，未来谐波的市场很可惜的，深度和广度都没有问题。

4.精密行星减速机这个市场目前国内的竞争程度如何？

做得好的厂商有哪一些呢？

为RV减速机是行星减速机和摆线针轮减速机的结合体，目前国内做行星减速机的厂家较多，最具代表性的是常州国贸（上市公司），做的行星减速机基本用在工业矿山类（大型工程类机械），属于笨重类产品。

也可以将它应用到工业机器人，但你大部分会用在kg以上的大负载的码垛机器人，对机器人末端精度要求不高的情况下可以使用。

但正常情况下，标准的工业机器人通常会选择RV减速机作为核心关节使用。

至于建立行星减速机，目前国内市场有多大，有哪些主流玩家，并不是特别清楚。

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