弧焊机器人是用于进行自动弧焊作业的工业机器人,主要包括熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型,随着科学技术的发展,弧焊机器人正朝着智能化的方向发展。下面介绍下弧焊机器人的系统组成,特点和应用。
弧焊机器人的系统组成弧焊机器人的组成主要由操作机,控制系统,示教器,弧焊系统和有关的安全设备几部分组成,实际上,该系统相当于一个焊接中心(或焊接工作站)
弧焊机器人操作机的结构与通用型工业机器人基本相似,其主要区别在于末端执行器——焊枪。操作机所具有的自由度通常在3-5个以上,6自由度的机器人可以保证焊枪的任意空间位置和姿态。
弧焊机器人控制系统在控制原理,功能及组成上和通用型工业机器人基本相同,采用分级控制的系统结构,一般分为两级:上级具有储存单元,可实现重复编程,储存多种操作程序,负责管理,坐标变换,轨迹生成等,下级由若干处理器组成,买一处,你去负责一个关节的动作控制及状态检测,实行性好,易于实现高速,高精度控制。此外,弧焊机器人周边设备的控制,如工件定位夹紧,变位,保护气体供断等调控均设有单独的控制装置,可以单独编程,同时又可和机器人控制装置进行信息交换,有机器人控制系统实现全部作业的协调控制。
氩弧焊系统试完成弧作业的核心装备,主要由焊接电源,送丝机,焊枪和气瓶等组成,由于氩弧焊机器人的焊接电源,送丝机设备由于参数选择(如电弧电压,焊接电流,送丝速度等)的需要,必须由机器人控制器直接控制。
安全设备是弧焊机器人系统安全运行的重要保障,主要包括驱动系统过热自断电保护,动作超限位置断电保护,超速自断电保护,机器人系统工作空间干涉自断电保护及人工急停断电保护等,他们起到房子,机器人,商人或保护周边设备的作用。机器人的末端执行器上还装有各类触觉或接近传感器,可以使机器人在过分接近工件或发生碰撞时停止工作。
2.弧焊机器人的特点及应用
弧焊机器人具有可长期进行焊接作业,保证焊接作业的高行产率,高质量和高稳定性等特点,由于氩弧焊工艺早于在诸多行业中得到普及,使得氩弧焊机器人在汽车及其零部件制造,摩托车,工程机械,铁路机车等行业得到广泛应用