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机器人技术是20世纪人类最伟大的发明之一，它交叉融合了机械工程、电气工程、电子信息、计算机科学、自动化等学科，它是能够最大限度模拟生物体的机电控一体化智能系统。合理的机械结构、灵敏的感知系统、实时准确的动作控制、智能与自然和谐的人机交互是它的必备功能。认识并理清机器人系统对机器人安装、维修人员尤为重要。

一、机械臂

不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。对于六轴机器人，还可执行A、B、C旋转，A轴绕X轴旋转，B轴绕Y轴旋转，C轴绕Z轴旋转，遵从右手螺旋法则。

注意事项：1、安装地面厚实平整，是机器人稳定、准确工作的必备条件；2、周围应有足够的空间，保证机械臂能自由伸展。3、调试阶段，人、机应保持必要的距离，避免误操作伤人。

二、控制柜

主机箱为中央处理单元，为整个系统的核心部分。主要分为电源模块、CPU模块、AXIS模块、PORT模块。电源模块，是将ACV的交流电源变换成系统所需的DC5V、DC+24V的电源，给整个主机即外部接口电源供电。CPU模块，是主机的核心处理器部分，其集成了主处理器实现机器人的专用接口控制、操界面控制、通讯接口等。AXIS模块，是机器人的运动控制单元，其实现对6个轴的逻辑控制、位置控制和反馈。PORT模块，是通用I/O接口控制部分，其集成23路输入逻辑接口、23路输出逻辑接口、4路12位精度的0-10V模拟量输出接口、一路正交脉冲输入接口，实现对机器人的外部设备控制。

注意事项：1、正确使用高压电，注意防触电、防短路火灾、防设备损坏；2、高压线与信号线分开铺设，避免信号干扰，影响动作执行；3、各接线端子按要求连接，避免金属部分外露和松脱。

三、示教编程器

示教器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键、按钮和编程窗口。

注意事项：1、能正确使用示教器各功能按钮和编写程序；2、做好有效保护措施，避免示教器损坏。

四、电焊机

输入电压3相V；输入频率30~80Hz;输入容量13.5KVA；功率因数0.94；额定空载电压63.7V；给定电流范围30~A；给定电压范围12~38V；焊材类型碳钢；焊接方法CO2/MAG/MMA、实心焊丝、药芯焊丝、电焊条；焊丝直径Φ0.8/1.0/1.2mm;焊接时序无收弧、有收弧、反复收弧、电焊；与机器人通信为模拟信号，预设CAN通讯端口；采用智能风冷；送死速度1.4~24m/min，全数字式控制。

注意事项：1、能按焊接对象正确设置各项参数，保证焊机有效工作；2、应定时检查电力配线，防止触电；3、定时清洁焊机内、外的积尘。

五、丝盘及焊丝

送丝系统包括：送丝滚轮、送丝软管、焊丝盘、焊丝。焊丝盘与焊枪分开，两者采用软管连接，送丝较为稳定。

注意事项：1、正确调整滚轮压力，避免焊丝打滑或拉伤；2、准确调整焊丝校直装置、及时清洁送丝软管、送丝滚轮沟槽尘埃、铁粉、焊丝镀屑，保证送丝正常；3、正确安装和更换送丝盘，避免焊丝弹出伤人。

六、气瓶及辅助装置

MMA手弧焊，下降特性；MIG焊是熔化极惰性气体保护焊，使用的气体是Ar或He，平特性；MAG焊是熔化极活性气体保护焊，用的气体是富氩气体（80%Ar+20%CO2）或者纯CO2，平特性。

注意事项：1、正确选择合格的保护气体；2、正确调整气体压力；3、正确使用气体加热装置。

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