概述

在DELMIA软件中，机器人弧焊焊接的工艺点坐标可以通过特定的命令自动生成，但是生成的工艺点坐标姿态往往都是一致的。很多情况下，为了避免机器人在焊接起始位置和结束位置处与工件或周边设备发生碰撞，通常需要修改焊接起始点与结束点处机器人的姿态，以避开障碍物。这样，就需要软件具备一个只修改焊接起始点与焊接结束点坐标姿态而不修改其他焊点坐标姿态的功能。其实，这个功能在DELMIA软件中已经存在了，本期就来为大家介绍一下。

弧焊机器人工作站创建

在DELMIA软件内构建机器人弧焊焊接简易工作站，并使用“TagonIntersectingSurfaces”命令生成机器人弧焊焊接工艺点坐标，然后将其转换为机器人程序。详细操作步骤可以参考之前发布的文章《DELMIA软件弧焊仿真：以零件面与面相交线为焊缝的机器人弧焊焊接》。

机器人焊接起始点与结束点姿态调整

在DELMIA软件的“ArcWelding”模块中，右侧Tag工具条内点击“FlareEndPoints”命令按钮，然后在左侧PPR浏览树中点击生成的机器人弧焊焊接工艺点坐标组，弹出FlareEndPoints对话框。

从FlareEndPoints对话框中可以看到，机器人弧焊焊接工艺点的起始点与结束点坐标系已经被自动选中，并且分别显示在FlareAngle功能区域下的StartTag与EndTag后的下拉框内。

同时，在软件工作区以及PPR浏览树弧焊焊接焊点坐标组内，机器人弧焊焊接起始点与结束点坐标也变为高亮显示。

若是自动识别选中的焊接起始点或结束点坐标有误，则可以分别点击StartTag与EndTag后的下拉框，然后在弹出的下拉选项中进行修改。

机器人焊接起始与结束点确认无误后，可以在其后的角度输入框中根据实际需要输入相应的角度值，如焊接起始点角度值为30deg，焊接结束点角度值为-30deg。输入完成后，软件工作区中相应的坐标系改变为对应的姿态。

这里要注意的是，当输入焊接起始点与结束点的角度值时，起始点与结束点坐标将绕着与机器人焊接前进方向垂直的非Z轴的坐标轴旋转，本例中将绕着X轴旋转。

焊接起始点与结束点角度值的输入范围为-90°~90°，当输入的角度值等于或超过-90°~90°时，软件会弹出“当前角度值超出限定范围”的信息提示框。

旋转角度修改完成后，点击“Apply”按钮，保存当前修改的焊接起始点与结束点坐标姿态；点击“Reset”按钮，焊接起始点与结束点坐标系恢复初始姿态，同时StartTag与EndTag后的角度输入框变为0deg。

机器人焊接工艺点坐标姿态调整功能对比

在DELMIA软件的“ArcWelding”模块中，OrientTag/TagGroup命令和FlareEndPoints命令均可以修改焊点坐标系的姿态。

其中，OrientTag/TagGroup命令通常用于批量修改焊点坐标系的角度，当然也可以修改单个焊点坐标系的角度。FlareEndPoints命令一般用于修改焊接起始点与结束点坐标系的角度，也可以在焊点坐标组中任选两个焊点坐标进行修改，并且一次性只能修改两个坐标系的角度值。

OrientTag/TagGroup命令支持修改焊点坐标系三个轴的姿态值，使其分别绕着三个坐标轴旋转；而FlareEndPoints命令只能使焊点坐标系绕着一个固定的坐标轴旋转。实际上，FlareEndPoints命令中修改的焊点坐标系角度值，就是OrientTag/TagGroup命令中的RakeAngle值，也就是焊接推角或拉角的值。

TheEnd

：DELMIA软件弧焊仿真：机器人运行路径轨迹精度文件介绍与配置方法