焊接机器人完全替代手工焊接还为时过早，但批量焊接作业中焊接机器人替代90%焊工的目标是可以实现的。焊接机器人以其高效率、高质量、易管理等优点受到越来越多中小企业的青睐。对于一些要求高精度的产品，仅靠焊接机器人无法解决，因此用户需要及时添加自动焊缝跟踪定位系统。

一、焊缝跟踪系统对焊接机器人配置的重要性

1.焊接机器人在焊接生产过程中经常会遇到工件夹紧偏差、钣金热变形等各种技术状况。此外，焊接机器人在焊接后往往需要人工进行补焊，不仅增加了人工成本，也为中小企业提高了产品的修复率。

2.改进工件送料成本高：更新原工艺的加工设备，设计采购高精度工装。

3.用户实际生产情况：焊接产品品种多，批量小，对焊接精度和焊接技术人员要求高。

为了提高焊接机器人的加工效率，降低教学时间和难度，解决焊缝跟踪的位置问题迫在眉睫。

二、焊接机器人的焊缝跟踪和焊接定位是什么

严格来说，焊接机器人的焊缝跟踪定位系统由两部分组成：焊接前，利用焊缝定位功能检查间隙是否合适，是否准确到达待焊接的接头。焊缝实时跟踪，焊接过程中产品变形监测。

焊缝跟踪：是指在焊接位置数据采集前安装一个光学传感器，由电源或焊接参数采集，然后传输给焊接机器人和各种自适应模糊控制算法，用于修正焊接机器人轨迹或专用机床，从而实现自适应控制和实时焊缝跟踪。

焊接定位：使用一次或多次搜索，通过移动焊接机器人或编辑机器程序路径来确定待焊接焊缝的位置的过程。

三、如何跟踪定位焊接机器人的焊缝

焊接机器人的焊缝跟踪定位有多种方法。常用的有两种：外周辅助检测和自我检测。

辅助检测：激光跟踪和摄影成像跟踪。该焊缝跟踪定位控制系统可以通过光学测量设备采集焊缝相关数据，焊接机器人可以通过数据比对调整自适应臂的运动轨迹，从而实现对焊缝的实时跟踪。

自检：感应测试焊丝，实时测试焊接参数。

四、焊接机器人焊缝跟踪定位的实现方法

焊缝焊接机器人的跟踪和定位方法各有优缺点，总结了以下两种方法的工作原理：

1:实时焊缝检测方法：焊接产品的焊接方法为气体保护焊和角焊或搭接焊(板材厚度大于3mm)。焊缝跟踪的好坏与焊接机器人的控制算法和匹配的弧焊电源密切相关。因此，该方案的优缺点如下：任何外围设备。

可以降低成本：降低检测设备成本，要认真考虑实际成本，但焊接机器人本体和机器人焊接设备会增加相应的成本。

适用的焊接生产环境有很大的局限性。

2.激光焊缝跟踪是目前市场首选的一种成熟可靠的控制方法。

不受焊接工艺、方法和焊接环境的限制。

外围设备焊接机器人。

增加外围硬件成本。