货车转向架的侧架主要由保持环、B＋钢铸造件的侧架、Q锻造件的左右支撑座等部件组成（见图1a），用以安装交叉杆装置。左右支撑座与侧架的支撑座安装面形成4条T形接头角焊缝，每条角焊缝包含2条直线段和1个圆弧段，焊脚为8mm。

这些角焊缝可由龙门倒挂式焊接机器人在数字化逻辑电信号[2]的控制下，像人手一样抓着水冷单丝焊枪，沿程序预定轨迹多轴联动进给，经气体保护焊（MAG/CO2）工艺焊接完成。焊接设备采用全数字化逆变MIG/MAG/MMA焊接电源AristoMigiPulse，配置U6或U82操作面板的水冷式四轮驱动送丝机AristoFeed（见图1b），选配焊枪自动清理装置与焊接烟尘净化装置，选择激光焊缝起点寻位传感器和弧压反馈焊缝自动跟踪传感器。保护气体为%CO2；焊材采用φ1.2mm的镀铜实芯低碳钢焊丝OKAutrod12.51，既可为、或mm的盘装焊丝，也可为MarathonPacTM桶装焊丝。焊接电流+30-30A，电弧电压27+3-3V，气体流量22+3-3L/min。在环境与工件的温度低于5℃时，需将目标件预热至～℃。

同理，在搭配合适的焊接电源、焊丝、焊枪和送丝机构等装备后，摇枕与磨耗板的连接、侧梁的整体拼接、横梁的组成连接等铁路产品（见图2），均能采用伊萨机器人数字化焊接方案完成。