示教也称导引，即由用户导引焊接机器人，一步步按实际任务操作一遍，焊接机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数和工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给焊接机器人一个启动命令，焊接机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，这就是示教与再现，或者称之为对焊接机器人的编程。示教再现是机器人在焊接简单工件时的一种常用形式。

示教内容主要由两部分组成，一

是焊接机器人运动轨迹的示教，二是焊接机器人作业条件的示教。焊接机器人运动轨迹的视角主要是为了完成某一作业，焊丝端部所要运动的轨迹，包括运动类型和运动速度的示教。焊接机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量，对焊接条件进行示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。对焊接机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内，通过存储内容的再现，机器人就能实现人们所要求的动作和赋予的作业内容。

通过手持机器人示教器可完成示教。示教是首先选择坐标系，移动机器人，确认轨迹点的属性，引弧焊接，收弧、示教速度，设置焊接参数（焊接电流、电压、焊接速度）和保护气体流量，最后要进行实际焊接情况来手动检查试运行。具体操作步骤可总结如下：①新建一个文件，保存示教数据；②示教操作，编写程序；③使用跟踪操作，在示教过程中或完成后，检查或更正示教数据；④使用文件编辑操作，通过跟踪操作过程中或完成后，编辑细节完成程序；⑤示教完成后，在自动模式下进行焊接机器人空走来检验示教程序。