为避免管道在服役期间内部受到腐蚀，管道内壁会采用防腐涂装的方式，隔绝防腐介质、延长管道使用寿命，但由于现管道，长输管道中段与段之间的连接目前大部分采用焊接技术，而焊接管道内壁焊口通常的焊缝、焊流高低不平也不规则。

如未对焊缝进行处理会导致其容易发生腐蚀、泄漏、断裂，造成严重的环境污染和不必要的经济损失等，需要对管道焊缝进行打磨，使表面变得光滑均匀，以便于下一步的喷涂中，保障漆面均匀性的工艺要求，正常发挥喷涂漆层作用。

以往对于大口径管道内部的打磨，多采用人工手持打磨机作业，一方面内部空间环境受限，人工打磨效率低，打磨过程中粉尘污染严重，对环境及工人健康造成负面影响，同时导致工人视线受阻，影响打磨效率及质量，无法有效打磨掉不规则的焊缝的锐边、锐角及过高过大的焊痕，使得焊缝平整、圆滑，所以无法达到油漆对涂装焊缝的打磨处理条件。

因此，对于管道内部焊缝的打磨，可由机器人代替人工作业，采用机器人搭载喷砂机构作业，提高焊缝处理效率、质量，并保障焊缝打磨作业的安全及环保问题。管道喷砂打磨机器人由打磨喷砂装置、喷砂回收机构、磁吸附等装置组成，实现自动化焊缝喷砂打磨操作，设备操作简单、灵活度高、喷砂效率高、无粉尘无噪音的喷砂作业

1）采用喷砂工艺对焊缝进行打磨，将管道焊缝打磨喷砂出更高的光洁度和更小的粗糙度，能够喷砂表面到Sa2.5清洁度，便于下一步喷涂作业。

2）机器人采用喷砂回收机构，能够对喷砂过程产生的废砂料进行回收，避免管道焊缝打磨的粉尘污染问题，喷砂打磨后无需进行二次清扫。

3）机器人搭配视频监控系统，不仅可对打磨效果进行实时跟进，也可用于管道内部环境检测。

4）除此机器人同时可以搭载探伤设备，完成对包括管道、储罐、大型钢结构等众多场景的探伤应用。

管道喷砂打磨机器人是一种专门设计用于管道内壁打磨和喷砂的自动化设备，它利用机器人技术、喷砂技术、喷砂回收等技术的结合，克服人工工作效率低、成本高、可控性差等问题，符合“HSE-健康、安全、环境”要求，降低了工作场所的安全隐患，保障了操作人员的安全，是一套高效、精确、安全、环保的管道焊缝表面处理解决方案。