图片来源 　　风力发电铁塔、海桩等的塔体由多组筒节焊接而成，由于塔体直径比较大，筒节的壁厚比较厚，在制作过程中，焊接难度相对比较大。为了取得好的焊接效果，传统的做法是：将吊臂平台放到需要焊接的筒体上，在平台上放置埋弧焊机机头，开动滚轮架，使塔体匀速旋转后再进行焊接塔体外环缝。此工装设备存在在焊接过程中易出现抖动，影响焊接质量的问题。库维科技吴工介绍为了克服上述困难，现有的做法是采用四柱龙门，升降平台滑动安装于两个立柱之间，在升降平台上设置焊接设备，可以满足不同规格的塔体的焊接。现有的升降平台通过导轨和导轮与立柱连接，升降平台上升和下降的距离和导轮的行程是一致的。由于龙门本身的高度在１２米左右，大吨位的液压缸高度就有７米，其行程大约有３.５米，而升降平台需要被举升６.５米左右，单纯依靠液压缸举升，升降平台根本无法实现大距离的升降。除此之外，由于龙门架横向跨度很大，四柱同时举升升降平台并且保持平衡是很困难的，如果不能保持升降平衡，不仅影响焊接质量，也容易造成故障。

　　本类装备具有运动范围大、焊枪可达性好、一次装夹、焊接效率高、成型质量优良、可多机器人协同、变形和性能可控性强等优点，适合箱型、框架、轴类、筒类等大型超大型构件的焊接，已应用于国防车辆车体、船舶组件与海工部件、轨道车辆侧板、承压装备、风电塔体、钢结构等行业产品，提供的各类弧焊工艺解决方案特别适用于高强、超高强钢、铝镁钛、镍基和锆合金结构。

　　本类装备主要有五个模块组成，焊接系统：有单（双）ＭＡＧ（ＰＭＩＧ）、等离子、ＣＭＴ、交直脉ＴＩＧ焊等可选；机器人运动系统：单侧龙门式、双侧龙门式、多机器人多横梁式等可选，机器人一般采用倒置方式；变位系统：有头尾架、带倾翻头尾架、双工位头尾架、三维工作台等可选；控制系统和工装夹具：可按照产品结构特征、生产节拍等优化设计。不同的组合可构成不同的成套装备，满足不同的产品需求。

　　龙门式机器人焊接系统根据焊接需要又分为：

　　一、单悬臂式龙门焊接：单悬臂式龙门架焊接机器人系统构成由底座、齿轮齿条、龙门架、焊接机器人、伺服驱动器、伺服电动机、以及气动阀、清枪站等构成。

　　二、ＸＹＺ三轴龙门焊接：ＸＺ轴架设于两条平等移动的Ｙ轴上，工作范围为ＸＹＺ平面；Ｚ轴本体固定于Ｘ轴滑座，Ｚ轴滑座上下移动；双Ｙ轴用连动杆实现单驱动；适用水平面内三维工件搬运，移载，行走轨迹等应用。

　　三、桥式龙门焊接：龙门架式焊接机器人系统构成由底座、齿轮齿条、龙门架、焊接机器人、伺服驱动器、伺服电动机、以及气动阀、清枪站等构成。