多设备控制功能可以使得一个机器人控制柜控制多个工艺设备。在DualArm、TriArm的多机器人系统里，配合Multi-Equipment多设备控制软件可以实现多机器人系统中一机一设备的匹配。
1、软件安装需求：
必选：!1A05B--J!MultiEquipment
其他选项：
软件选项
备注
!1A05B--J!Multi-GroupMotion
系统里配备了多个组时使用该软件
!1A05B--J!MultiRobotControl
R30i-A系统里多机器人控制时使用该软件
2、多设备的设置
（1）多设备数量的设置：
进入控制模式，ArcToolSetup界面里，在第11项“Numberofweldequipment”里写入设备数量。多设备数量最多可以选择4个。如下图：
图1：焊机设备数量
数量设定完成后，关机再开机，使设置生效。（如果没有进行“关机再开机”这个步骤，多设备数量将不会被激活）
设置生效后，可以在控制模式下分别对设备1和设备2的焊机及通讯方式进行选择。控制模式下，可以通过FCTN键，选择“ChangeEquipment”来进行设备1和设备2的切换。
图2：控制模式下焊机切换
（2）多设备控制中焊接的使能：
在Menu/TestCycle/ArcWeld界面里，通过F5按键“Toggle”对焊机设备进行焊接使能或关闭。
图3：焊接使能
（3）多设备关联：
在Menu/System/Coupling界面里，对各动作组需要关联的设备号进行设置，如下图，Group1关联的是设备1，Group2关联的是设备2。通过选择1或者*来进行关联或者取消关联。设置好后，选择F2“True”使关联有效。关联成功后，切换组时，右上方的当前设备将自动切换成该组所关联的设备号。
图4：设备关联
4多设备程序中应用：
4.1创建程序：
建立程序后，打开程序“Detail”界面。
图5：程序Detail
在Detail界面按下Next进入如下界面，将ArcWeld置为True。
图6：程序中焊接使能
按下Next进入如下界面，对程序中使用到的焊机进行选择。譬如下图中[1,1,*,*,*]代表的是焊机1和焊机2。[1,*,*,*,*]代表的是焊机1。[*,1,*,*,*]代表的是焊机2。
图7：程序中焊机选择
4.2指令：
多设备的弧焊指令WeldStartEn[1,1,E0]比普通的单设备弧焊指令WeldStart[1,1]多了两个参数：
a.设备号”n”：上述指令中n代表的是设备号。
b.焊接设备同步E0：如需要使用到焊接设备同步功能，则将E0更改为同步设备的号码，譬如WeldStartE1[1,1,E2]代表的是E1设备焊接，E2与之同步。
图8：多设备焊接程序
