拥有敏捷眼睛与智慧大脑的机器人正在解救工厂，繁重且危险的流水线劳动似乎即将与人类告别。机器人运用机器视觉感知复杂环境，以智能柔性生产改造工业世界的声音越来越清晰，本期《科创之星》，创新湾对话深圳辰视智能科技（以下简称“辰视智能”）CEO冯良炳博士，听听他不惑之年下海创业的故事。

从研究成果走向工业生产

“我有过很多职业经历，一直在折腾，但都没有创业这般令我感觉充满挑战和有趣。”

冯良炳，90年代初的师范生，做过计算机老师，工作两年后考取大学继续学习，接着当了8年的公务员，直到考上桂林电子科技大学研究生才离开体制内，后来又东渡日本深造。他或许未曾想过自己会在40多岁的年纪开始一番更具有挑战的事业。

从日本归国后，冯良炳在中科院深圳先进院（以下简称“先进院”）从事图像处理研究工作，但他不满足于此，认为应该把基础研究运用到实际的生产运作当中去，便于年10月去到一家日本企业做机器视觉研究员，将3D机器视觉系统应用于智能机器人。

他发现可以进行三维感知的机器人在未来的工业智造浪潮中将拥有很大的商业机会，于是，他又重回先进院，继续研究深度学习的三维目标识别技术。一直在尝试将基础研究工程化、产品化的冯良炳，遇到了在制造工厂的两位企业界朋友，恰好对方也正在寻找解放工厂流水线繁琐危险的重体力劳动的技术。

“当时他们俩说，我们正在研究的技术完全可以在企业生产中得到应用，比如应用于智能机器人改造工厂，而且这个改造的需求量是巨大的。”冯良炳说，没过多久，两位朋友给了自己几百万的天使投资，他隐隐觉得，自己内心渴望的那件事即将要实现了。

火花诞生，一拍即合。

年底，冯良炳注册了辰视智能，他带领的中科院视觉研究团队也完成了三维视觉引导系统的原理试验。

自此，冯良炳走上了从研究转向生产的道路，关于机器视觉与运动控制的梦，正逐渐成型。

复杂环境三维视觉感知，精准定位与引导

工厂流水线有一个很重要的步骤是上料，重达几十公斤甚至上百公斤的配件要被输送到生产线上完成装配，传统方式纯粹依靠工人体力劳动来完成，不仅使工人身体劳损大，还非常危险，因此有些企业开始尝试进行弱自动的改造，让工人将凌乱的配件摆放整齐，再由机器人完成上料，但这仍然没有实现真正意义上的自动化。

“但是你用机器视觉就完全不一样，所有的配件就算凌乱的摆放在一个大框内，我们的机器视觉也能精准定位和识别。”冯良炳介绍道，辰视智能基于正弦结构光的核心技术能够在1秒内完成三维场景建模，基于点云与图片的目标物体识别与精准3D位置的姿态估计，其精度可达位置在亚毫米级别，姿态精度1度。

三维点云图

工件定姿定位抓取图

再配备上辰视智能的6轴机器人控制系统，则能对凌乱无序的摆放工件进行拾取与组装，达到真正意义上的自动化、智能化。

冯良炳介绍道，整套三维机器视觉引导系统适合输送带、CNC设备上下料、物品分拣、物流订单分拣，可适配市面上大部分6轴机械臂。另外，根据视觉识别结果，系统可以精准计算出在工件上的具体操作轨迹，再根据轨迹来计算机器人进行喷涂、焊接的路径，引导机器人操作。

另外基于深度学习视觉检测，辰视智能利用传统的图像特征慢取算法和深度学习方法，实现了对图像特征的提取，随后再用深度学习方法完成特征融合与检测结果的分类。“比如工业品、印刷品的质量检测，只要具有形态差异，我们的系统都可以做到准确的检测和分类。”冯良炳介绍道。

从最初的实验室演示样品应用到光线复杂和环境恶劣的工厂应用，机器视觉与运动控制技术真正意义上实现了从研究落地到生产，冯良炳当初的愿望，已然变成现实。

持续突破，才可以看得更远

冯良炳向创新湾透露，辰视智能的产品已服务包括汽车、汽车零部件等数十家客户，目前公司处于产品和服务皆已成熟的阶段，接下来是大规模的市场推广应用阶段，因此会在今年内启动A轮融资，本轮融资将主要用于渠道建设以及相关生产的备用金。

访谈的最后，冯良炳说，工厂的全自动化生产需求在未来一定会逐步落地，而目前辰视智能的技术更新若要跟得上市场脚步，还需不断地去突破自我。

“三维识别的速度能不能更快？精度能不能更高？稳定性上，辰视智能目前可以24小时无故障，能不能做到更久？这些都是我们未来要突破的地方。”冯良炳说，实现场景的广泛应用只是一方面，核心技术仍然要持续迭代升级。

47岁开始正式创业的冯良炳仍然是一名“新手”，他坦言，在先进院做研究和在企业做产品做方案的差别很大，做研究只需不停地钻研，但做产品则大相庭径。有时候技术型思维会让辰视智能离市场有一定距离，甚至因此吃过一些亏，去思考工厂到底需要什么、企业的想法和需求是怎样的，是做研究和做产品的巨大差异之一。

“从老师到公务员，再到研究生，又到研究员，我所做的这些事情其实是一种持续的自我突破。”冯良炳感慨道，他也将带着辰视智能共同实现突破。

已过不惑之年下海创业，如今快到知天命的年纪，冯良炳从未停止折腾，只不过换了一种方式和场景。因为他内心十分清楚，只有持续突破，才可以看得更远，走得更远。