焊接设备

技术方案32排气筒焊接机器人系统

发布时间:2022/8/3 19:41:29   

限时下载|ABB、FANUC机器人的全套研习材料

一、工件基本材料及工件技艺材料

工件称呼:汽车消音器,汽车排气管

被焊工件典范零件图纸:(如图所示,详细尺寸以两边签名确认的宏图为准)

被焊工件焊缝形态:T型会商,搭接会商。

排气管

消音器

二、工艺简介

工件组对和不变:在本案设置上结尾。

工件装卸方法:人为装卸,神速压紧。

工件变位:本案设置中变位机停止1向变位。

水准反转平台:切换个工位。

焊接:本案设置施行机构(机器手)节制焊枪行为。

编程:现场示教。

焊丝:提倡采取0.8mm焊丝。采取MIG焊接方法,提升焊接效率。

本案采取机器人行为,而工件不动的焊接方法。

可焊接率:排气筒%

消音器%。

三、办事处境

电源:3相V50Hz,三相五线制

办事温度:操纵:0~45℃

办事湿度:≤90%,不结露。

四、设置简介

1、焊接分步过程

、排气管过程:

焊接速率:10mm/s

第一工序焊接法兰1和件,件4和件5。

焊缝长度:+.焊接节奏为:33+5+=40秒

第二工序(配变位机)焊接件3两头焊缝。

焊缝长度:+.焊接节奏为:35+5+3=43秒

组对光阴也许省去(与焊接同时停止)。

3、消音器过程:

第一工序焊接左端法兰和弯管,左端总成。焊缝长度:+30+30+30+30+.焊接节奏为:47+6+6=59秒

第二工序焊接右端法兰和弯管,右端总成。焊缝长度:+30+30+.焊接节奏为:41+4+4=49秒

组对光阴也许省去(与焊接同时停止)。

4、设置参考布局图

占大地积:长宽高:7XXmm

本案供应套设置,第一办事站设置焊接消音器,第二办事站设置焊接排气管。

以下图所示。

a、设置功效图

b、设置行为过程

首件停止人为现场示教编程,后续同型号工件便可直接挪用程序停止焊接。

过程:

将组件放在焊接变位机/焊接平台上→人为装夹定位并压紧工件→按启动按钮→机器人对工件停止焊接→工件焊接竣工,变位机回到起始场所→人为卸妆工件。

机器人焊接A工位时,人为在B工位装卸,依类促停止轮回行为。

c、设置设置清单

第一办事站

序号

称呼

型号及设置

临盆厂家

数目

备注

弧焊机器人

1

弧焊机器人本质及节制器

型号:KUKARobotKR5

德国KUKA

1套

不含焊缝找寻、电弧跟踪、多层多道等成效

紧要设置:准则设置机器人本质,灵验负载5kg;KRC节制柜、示教器、附7m电缆;机器人准则华文职掌系统;

焊接设置

1

脉冲焊接电源

型号:肯比pulse

1套

紧要设置:焊接电源、专用送丝机、通信电缆

周边设置

1

机器人底座

安设机器人

1套

焊接平台

平台

承载工件及焊接所需工装

3

排气管夹具第一工序夹具

采取神速压钳压紧

1套

4

消音器夹具第一工序夹具

采取神速压钳压紧

1套

系统节制设置

1

节制系统

设置:职掌盒、配线盒

1套

扶助安装

1

机器人气冷焊枪

1套

机器人防碰撞

1套

3

清枪剪丝站

HLQ-I

1套

4

随机器械

1套

5

配套材料

设置整机解说书机器人职掌解说书(华文)职掌手册(华文)编程手册(华文)培修手册(华文)

各1本

其余

1

焊接围栏

与水准反转平台互锁。3.5X3X3米

1套

第二办事站

序号

称呼

型号及设置

临盆厂家

数目

备注

弧焊机器人

1

弧焊机器人本质及节制器

型号:KUKARobotKR5

德国KUKA

1套

不含焊缝找寻、电弧跟踪、多层多道等成效

紧要设置:准则设置机器人本质,灵验负载5kg;KRC节制柜、示教器、附7m电缆;机器人准则华文职掌系统;

焊接设置

1

焊接电源

型号:肯比pulse

1套

紧要设置:焊接电源、专用送丝机、通信电缆

周边设置

1

机器人底座

安设机器人

1套

单轴单支座变位机,承载50

kg

反转平凡伺服机电,周详加速机,立柱,底座,翻转梁

1套

承载工件及焊接所需工装

3

夹具平台

1套

4

排气管夹具总成工序

采取神速压钳压紧

1套

5

消音器夹具总成工序

采取神速压钳压紧

1套

系统节制设置

1

节制系统

设置:职掌盒、配线盒

1套

扶助安装

1

机器人气冷焊枪

1套

机器人防碰撞

1套

3

清枪剪丝站

HLQ-I

1套

4

随机器械

1套

5

配套材料

设置整机解说书机器人职掌解说书(华文)职掌手册(华文)编程手册(华文)培修手册(华文)

各1本

其余

1

焊接围栏

与水准反转平台互锁。3.5X3X3米

1套

五、办事站紧要设置先容

1、KUKAKR5弧焊机器人系统

机器人紧要造成:机器人本质、节制柜、示教器、节制电缆等。

、机器人系统KR5

KR5arc功用参数

负载(指第6轴最前端P点负载)

5千克

手臂/第1轴转盘负载

1/0千克

总负载

37千克

活动轴数

6

法兰盘(第6轴上)

DINISO-1-A50

安设场所

大地/墙壁/天花板

办事半径

mm

反复精度

+/-0.04mm

节制器

KRC

自重

17千克

功课空间规模

8.4立方米

每个轴的活动参数

活动规模

活动速率

轴1

+/-°

°/s

+65°/-°

°/s

轴3

+°/-15

8°/s

轴4

+/-°

°/s

轴5

+/-°

°/s

轴6

+/-°

71/°/s

3、机器人节制系统KRC

KRC节制柜采取相熟的团体电脑WINDOWS职掌界面,中英文多种言语菜单;

准则的产业节制谋略机处置器;

基于WindowsXP职掌系统平台,华文职掌界面(可筛选多种言语),编程节制界面交情易懂;

示教盒KCP具备示教、编程、保存、探测、平安庇护、绝对场所探测印象、软PLC成效。

输入:V+10%/-15%,49-61Hz

办事处境温度:-10°-45°

防备品级:IP54

缔造准则:DINEN9,DINEN,DINEN-1,DINEN,DINEN,DINEN-,DINEN-,DINEN-1

自重:千克

负载功率:7,3--13,5千瓦(视外部轴数目及功率)

五、弧焊软件包(ArcTech)

1、根基弧焊软件

弧焊成效包的运用,也许在示教器上显示并节制焊接参数,神速设定焊枪的罕用行为。

模块化的焊接程序逻辑干系,带领您马上编程,简朴易懂;库卡焊接大师的充分阅历,同时收获于库卡节制器的软PLC成效,使得逻辑干系精密之致,再繁杂的焊缝或再多的周边设置,编程人员均也许轻车熟路的处置。

库卡编程模板中的根基饬令,比方行为饬令——直线、圆弧、点对点差补、直线插补、圆弧插补、直线+摆动、圆弧+摆动差补等,和罕用逻辑饬令——wait、waitfor等,均采取马上方法挪用,并以填空的方法呈现,编程人员只需将关联参数填进便可,简朴易学。

库卡器械坐标系的运用,可将导电嘴前端的焊丝尖点(将焊丝伸出长度调到寻常焊接杆伸长长度),界说为坐标原点,云云就可以便利地调动焊枪空间场所(x/y/z)以及所需求的焊接角度(A/B/C)。是以示教轨迹特别便利,库卡示教器上的6D摇杆,也许使示教进程更快。

库卡节制器操纵I/O或总线与焊接电源和清枪剪丝等安装停止记号及数据换取,可采取摹拟量或数字量。关于全数字化焊机,能给出和担当多个焊接参数目,那末,在库卡节制器上就也许显示和节制罕用焊接参数。

起弧时的焊接参数节制

收弧时的焊接参数节制

库卡的绝对场所印象成效、程序逻辑成效,连合焊机等外围设置的记号反响,能很好地处置焊接进程中碰见的题目。比方,由于电源或送丝机毛病,系统停顿了焊接进程;在消除了毛病后,可筛选“接续前次焊接”成效,那末机器人会主动回到前次中止的场所接续焊接。

弧焊软件包中可轻便挪用焊机的大师系统数据和机器人活动数据,造成典型焊缝。可依照详细情景对专派别据库的详细参数停止批改。

弧焊成效包中有罕用的焊枪摆动形态,职掌人员可直接挪用想用的形态,而后将关联参数填充;可能职掌人员可自界说机器人的摆动方法(如上图所示)。

六、焊接系统

1、焊接电源

原装入口KempArcPulse为机器人专用电源,可依照客户的特定需求供应定制不同的成效。齐备适应机器人高效焊接临盆,而且餍足极高焊接精度和焊接牢靠性请求。

KempArc主动化焊机系列可依照特定焊接处境设置准则或定制软件程序包,比方KempArcPulse焊机系列可供应WorkPack万能软件包,包罗碳钢焊接、铝合金焊接、不锈钢焊接的软件,或齐备合乎现场详细需求的ProjectPack大师软件库。两种软件包均也许随时停止进级。

Wise焊接大师程序主动化产物供应额外的、与理论焊接相般配的筛选妥协决计划,可保证餍足您目前和未来的焊接请求。

KempArcPulse焊接系统由KempArcPulse焊接电源,DT机器人送丝机,Devicenet总线接口卡,送丝机半途线等构成,送丝机焊枪接口为欧式接口,也许神速安设德国TBI机器人焊枪可能Binzel机器人焊枪。

KempArcPulse焊接电源示企图

DT机器人送丝机

、KempArcPulse技艺参数

电源电压:V(-15~+0%)

保险丝(慢熔):5A

负载容量(40?C):负载陆续率80%时,A

形状尺寸(mm):x30x

分量(kg):36

送丝机DT▼

DT送丝安装,安设于机器人臂上,或做为机器化焊接系统的集成送丝处置计划。构造紧凑,分量轻,装备了4x4的送丝机构。

小于5kg

适配各样导丝管

全金属送丝轮

DT技艺参数

办事电压:50VDC

额定功率:W

负载容量(40?C):80%ED,A

%ED,A

办事道理:4轮送丝

送丝速率:0~5m/min

填充焊丝:ΦFe,Ss0.6~1.6mm

Φ药焊丝0.8~1.6mm

ΦAl1.0~1.6mm

焊枪接口:Euro

职掌温度规模:-0~+40℃

寄存温度规模:-40~+60℃

庇护品级:IP3S

形状尺寸L×W×H69××mm

分量:4.5kg

3、机器人焊枪

冷却方法:气冷式

额定值:ACO

A搀杂气体M1,依照DINENISO14

暂载率:%

焊丝直径:0.8~1.mm

枪颈角度:30°/35°

七、防碰撞传感器

1、成效:

焊枪倚赖预载弹簧结尾准定位,产生碰撞时,弹簧曲折后启动开关,机器人立刻中止活动。需求按下启动按钮能力从头启动机器人。由于碰撞摆脱机构的遵从安排,碰撞产生后不需求对焊枪从头校验。

可感觉偏移:

X或Y轴方位的撞击

绕Z轴的晃动

Z轴方位的撞击

、特性:

感觉任何场所的误差;

撞击产生时立刻中止;

精确的缓冲区间安排下降了停机光阴;

精确的微动开关带来革新性的开关反适光阴;

探索最高精确度、轻绵力料焊接办事的最好器械;

成效可视化使得培修、保护愈加便利、快;

套盖下的螺丝使得培修、保护愈加便利、马上;

技艺参数

尺寸:

对角长度75mm;对边长度65mm;高87mm。(机器人法兰>释放法兰)

分量:

约克

最大偏移量:

在X与Y平面,每根弹簧10-14度,

在Z平面,每根弹簧4-8mm

立即止动:

在Z轴上0.5-1度;

在X与Y轴方位误差大致1.5度;

Z轴方位误差大致0.5-1毫米。

复性定位精度:

小于+/-0.04毫米(离机器人法兰毫米处)

平安开关:

4伏特,直流,最大毫安

八、清枪站

本案装备主动清枪喷油安装是由本公司自决研发、缔造的高效主动化产物,该清枪剪丝由机器人联动节制,按程序设定守时算帐焊枪喷嘴内焊接飞溅,并向喷嘴内部喷发硅油,防止焊接时飞溅的强固粘附。齐备保证机器人系统永劫间持续无看管运行。该主动清枪剪丝安装由清枪站、剪丝机媾和喷硅油单位三部份构成。其构造以下图:

1、清枪站

清枪站采取三点不变方法,将焊枪喷嘴不变于与铰刀齐心场所,铰刀晃动的同时飞腾,将喷嘴上粘附的焊渣飞溅算帐洁净。正确高效的清枪站用于机器人焊接。

、剪丝机构

剪丝机构也许保证焊丝的剪切品质,并能供应最好的焊接起弧功效和焊枪TCP丈量的正确水准。

3、喷硅油单位

喷硅油安装采取了双喷嘴交错喷发,使硅油能更好地来到焊枪喷嘴的内表面,保证焊渣与喷嘴不会产存亡粘连,由此能灵验的淘汰焊枪喷嘴的算帐次数和伸长其操纵寿命。

九、单支座单轴变位机

本案中,针对工件特性,咱们操纵单支座单轴变位机来变位工件,使焊缝处于水准场所焊接。

影响:

变位机有1个轴,也许将工件停止翻动弹位,进而也许将焊缝变幻到水准场所焊接。

设置:

立柱、翻转梁、底座、启动系统等。

立柱、翻转梁由型材焊接加工而成。

翻转启动系统采取平凡伺服机电和周详加速机做为启动力,驱开工件结尾周详变位。

参数:

承载:50Kg翻转角度:0°到°速率:10rpm定位精度:±0.5°

十、工装:

依照工件三维空间特性,本案中采取仿形不变的方法,手动神速压钳夹紧。

十一、焊接围栏

采取框架围栏做为办事站防备。

十二、电气节制系统

在示较器上,可直觉对焊接情景和参数停止监控并可随时讨取焊接纪录。对每种工件均可便利地设定焊接工艺及参数(焊接程序),焊接程序可停止储蓄并被随时挪用;办事时按职掌者采用的焊接程序结尾工件的主动焊接。在焊接中,可儿为干扰焊接,在焊接半途因故中止后,智能处置接续焊接方法。

对最先办事的光阴、待机光阴及停机光阴停止纪录,同时也许纪录下用户的职掌纪录,以及报警纪录。

反常诊断中止成效:节制系统元器件、机器人、焊接电源等设置呈现反常时,停止主动诊断,供应毛病音信,保险系统平安;焊接反常、用户职掌反常等情景下能诊断并筛选停机庇护法子。同时还具备:焊枪机器防碰传感器、伺服防碰、干扰范畴检验。

系统设有职掌权力,权力分为正常职掌者、高等职掌者、培修人员等,不同的权力只可职掌响应按钮或批改响应的数据,进而增进系统的平安性。具备“手动”、“主动”筛选成效,在“手动”形态下也许人为介入,在“主动”形态下机器人主动结尾焊接职掌。而且设有:电源开/关及教导按钮;急停按钮,当产生不测时可要紧中止。

全系统采取数字化处置,可经过通信的方法和外界设置邻接,所稀有据均能长途保存和观察。由于系统采取网络贯通,是以本系统具备很大伸展性,为往后增进工位提升便利性。

本系统具备主动保管和断电印象成效,系统参数一旦批改,本系统将立刻停止主动保管,假使猛然断电,系统里的全数参数也不会被遗失。

节制柜内路线具耐油性,有线号套管,接地标识等,便利培修。节制柜设置有排风散热安装。节制柜与各工序设置、焊接电源和传输线之间采取准则的线槽盒停止贯通,标准明净。

设置多处设有要紧中止开关,在要紧的情景下能立刻中止设置的任何办事。

设置设有红(设置报警或毛病)、黄(设置苏息)、绿(设置正在运行)三种毛病报警教导,并安设在设置显然场所。职掌者能明确领会现时系统运行情景。

设置设有平安接地系统。

-------End-------

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