限时下载｜ABB、FANUC机器人的全套研习材料

一、工件基本材料及工件技艺材料

工件称呼：汽车消音器，汽车排气管

被焊工件典范零件图纸：（如图所示，详细尺寸以两边签名确认的宏图为准）

被焊工件焊缝形态：T型会商，搭接会商。

排气管

消音器

二、工艺简介

工件组对和不变：在本案设置上结尾。

工件装卸方法：人为装卸，神速压紧。

工件变位：本案设置中变位机停止1向变位。

水准反转平台：切换个工位。

焊接：本案设置施行机构（机器手）节制焊枪行为。

编程：现场示教。

焊丝：提倡采取0.8mm焊丝。采取MIG焊接方法，提升焊接效率。

本案采取机器人行为，而工件不动的焊接方法。

可焊接率：排气筒%

消音器%。

三、办事处境

电源：3相V50Hz，三相五线制

办事温度：操纵:0～45℃

办事湿度：≤90%，不结露。

四、设置简介

1、焊接分步过程

、排气管过程：

焊接速率：10mm/s

第一工序焊接法兰1和件，件4和件5。

焊缝长度：+.焊接节奏为：33+5+=40秒

第二工序（配变位机）焊接件3两头焊缝。

焊缝长度：+.焊接节奏为：35+5+3=43秒

组对光阴也许省去（与焊接同时停止）。

3、消音器过程：

第一工序焊接左端法兰和弯管，左端总成。焊缝长度：+30+30+30+30+.焊接节奏为：47+6+6=59秒

第二工序焊接右端法兰和弯管，右端总成。焊缝长度：+30+30+.焊接节奏为：41+4+4=49秒

组对光阴也许省去（与焊接同时停止）。

4、设置参考布局图

占大地积：长宽高：7XXmm

本案供应套设置，第一办事站设置焊接消音器，第二办事站设置焊接排气管。

以下图所示。

a、设置功效图

b、设置行为过程

首件停止人为现场示教编程，后续同型号工件便可直接挪用程序停止焊接。

过程：

将组件放在焊接变位机/焊接平台上→人为装夹定位并压紧工件→按启动按钮→机器人对工件停止焊接→工件焊接竣工，变位机回到起始场所→人为卸妆工件。

机器人焊接A工位时，人为在B工位装卸，依类促停止轮回行为。

c、设置设置清单

第一办事站

序号

称呼

型号及设置

临盆厂家

数目

备注

弧焊机器人

1

弧焊机器人本质及节制器

型号：KUKARobotKR5

德国KUKA

1套

不含焊缝找寻、电弧跟踪、多层多道等成效

紧要设置：准则设置机器人本质，灵验负载5kg；KRC节制柜、示教器、附7m电缆；机器人准则华文职掌系统；

焊接设置

1

脉冲焊接电源

型号：肯比pulse

1套

紧要设置：焊接电源、专用送丝机、通信电缆

周边设置

1

机器人底座

安设机器人

1套

焊接平台

平台

套

承载工件及焊接所需工装

3

排气管夹具第一工序夹具

采取神速压钳压紧

1套

4

消音器夹具第一工序夹具

采取神速压钳压紧

1套

系统节制设置

1

节制系统

设置：职掌盒、配线盒

1套

扶助安装

1

机器人气冷焊枪

1套

机器人防碰撞

1套

3

清枪剪丝站

HLQ-I

1套

4

随机器械

1套

5

配套材料

设置整机解说书机器人职掌解说书（华文）职掌手册（华文）编程手册（华文）培修手册（华文）

各1本

其余

1

焊接围栏

与水准反转平台互锁。3.5Ｘ3Ｘ3米

１套

第二办事站

序号

称呼

型号及设置

临盆厂家

数目

备注

弧焊机器人

1

弧焊机器人本质及节制器

型号：KUKARobotKR5

德国KUKA

1套

不含焊缝找寻、电弧跟踪、多层多道等成效

紧要设置：准则设置机器人本质，灵验负载5kg；KRC节制柜、示教器、附7m电缆；机器人准则华文职掌系统；

焊接设置

1

焊接电源

型号：肯比pulse

1套

紧要设置：焊接电源、专用送丝机、通信电缆

周边设置

1

机器人底座

安设机器人

1套

单轴单支座变位机，承载50

kg

反转平凡伺服机电，周详加速机，立柱，底座，翻转梁

1套

承载工件及焊接所需工装

3

夹具平台

1套

4

排气管夹具总成工序

采取神速压钳压紧

1套

5

消音器夹具总成工序

采取神速压钳压紧

1套

系统节制设置

1

节制系统

设置：职掌盒、配线盒

1套

扶助安装

1

机器人气冷焊枪

1套

机器人防碰撞

1套

3

清枪剪丝站

HLQ-I

1套

4

随机器械

1套

5

配套材料

设置整机解说书机器人职掌解说书（华文）职掌手册（华文）编程手册（华文）培修手册（华文）

各1本

其余

1

焊接围栏

与水准反转平台互锁。3.5Ｘ3Ｘ3米

１套

五、办事站紧要设置先容

1、KUKAKR5弧焊机器人系统

机器人紧要造成:机器人本质、节制柜、示教器、节制电缆等。

、机器人系统KR5

KR5arc功用参数

负载(指第6轴最前端P点负载）

5千克

手臂/第1轴转盘负载

1/0千克

总负载

37千克

活动轴数

6

法兰盘（第6轴上）

DINISO-1-A50

安设场所

大地/墙壁/天花板

办事半径

mm

反复精度

+/-0.04mm

节制器

KRC

自重

17千克

功课空间规模

8.4立方米

每个轴的活动参数

活动规模

活动速率

轴1

+/-°

°/s

轴

+65°/-°

°/s

轴3

+°/-15

8°/s

轴4

+/-°

°/s

轴5

+/-°

°/s

轴6

+/-°

71/°/s

3、机器人节制系统KRC

KRC节制柜采取相熟的团体电脑WINDOWS职掌界面，中英文多种言语菜单；

准则的产业节制谋略机处置器；

基于WindowsXP职掌系统平台，华文职掌界面(可筛选多种言语)，编程节制界面交情易懂；

示教盒KCP具备示教、编程、保存、探测、平安庇护、绝对场所探测印象、软PLC成效。

输入：V+10%/-15%,49-61Hz

办事处境温度：-10°-45°

防备品级：IP54

缔造准则：DINEN9,DINEN,DINEN-1,DINEN,DINEN,DINEN-,DINEN-,DINEN-1

自重：千克

负载功率：7,3--13,5千瓦（视外部轴数目及功率）

五、弧焊软件包（ArcTech）

1、根基弧焊软件

弧焊成效包的运用，也许在示教器上显示并节制焊接参数，神速设定焊枪的罕用行为。

模块化的焊接程序逻辑干系，带领您马上编程，简朴易懂；库卡焊接大师的充分阅历，同时收获于库卡节制器的软PLC成效，使得逻辑干系精密之致，再繁杂的焊缝或再多的周边设置，编程人员均也许轻车熟路的处置。

库卡编程模板中的根基饬令，比方行为饬令——直线、圆弧、点对点差补、直线插补、圆弧插补、直线+摆动、圆弧+摆动差补等，和罕用逻辑饬令——wait、waitfor等，均采取马上方法挪用，并以填空的方法呈现，编程人员只需将关联参数填进便可，简朴易学。

库卡器械坐标系的运用，可将导电嘴前端的焊丝尖点（将焊丝伸出长度调到寻常焊接杆伸长长度），界说为坐标原点，云云就可以便利地调动焊枪空间场所（x/y/z）以及所需求的焊接角度（A/B/C）。是以示教轨迹特别便利，库卡示教器上的6D摇杆，也许使示教进程更快。

库卡节制器操纵I/O或总线与焊接电源和清枪剪丝等安装停止记号及数据换取，可采取摹拟量或数字量。关于全数字化焊机，能给出和担当多个焊接参数目，那末，在库卡节制器上就也许显示和节制罕用焊接参数。

起弧时的焊接参数节制

收弧时的焊接参数节制

库卡的绝对场所印象成效、程序逻辑成效，连合焊机等外围设置的记号反响，能很好地处置焊接进程中碰见的题目。比方，由于电源或送丝机毛病，系统停顿了焊接进程；在消除了毛病后，可筛选“接续前次焊接”成效，那末机器人会主动回到前次中止的场所接续焊接。

弧焊软件包中可轻便挪用焊机的大师系统数据和机器人活动数据，造成典型焊缝。可依照详细情景对专派别据库的详细参数停止批改。

弧焊成效包中有罕用的焊枪摆动形态，职掌人员可直接挪用想用的形态，而后将关联参数填充；可能职掌人员可自界说机器人的摆动方法（如上图所示）。

六、焊接系统

1、焊接电源

原装入口KempArcPulse为机器人专用电源，可依照客户的特定需求供应定制不同的成效。齐备适应机器人高效焊接临盆，而且餍足极高焊接精度和焊接牢靠性请求。

KempArc主动化焊机系列可依照特定焊接处境设置准则或定制软件程序包，比方KempArcPulse焊机系列可供应WorkPack万能软件包，包罗碳钢焊接、铝合金焊接、不锈钢焊接的软件，或齐备合乎现场详细需求的ProjectPack大师软件库。两种软件包均也许随时停止进级。

Wise焊接大师程序主动化产物供应额外的、与理论焊接相般配的筛选妥协决计划，可保证餍足您目前和未来的焊接请求。

KempArcPulse焊接系统由KempArcPulse焊接电源，DT机器人送丝机，Devicenet总线接口卡，送丝机半途线等构成，送丝机焊枪接口为欧式接口，也许神速安设德国TBI机器人焊枪可能Binzel机器人焊枪。

KempArcPulse焊接电源示企图

DT机器人送丝机

、KempArcPulse技艺参数

电源电压：V(-15~+0%)

保险丝（慢熔）：5A

负载容量(40?C)：负载陆续率80%时，A

形状尺寸(mm)：x30x

分量(kg)：36

送丝机DT▼

DT送丝安装，安设于机器人臂上，或做为机器化焊接系统的集成送丝处置计划。构造紧凑，分量轻，装备了4x4的送丝机构。

小于5kg

适配各样导丝管

全金属送丝轮

DT技艺参数

办事电压：50VDC

额定功率：W

负载容量(40?C)：80%ED，A

%ED，A

办事道理：4轮送丝

送丝速率：0~5m/min

填充焊丝：ΦFe,Ss0.6~1.6mm

Φ药焊丝0.8~1.6mm

ΦAl1.0~1.6mm

焊枪接口：Euro

职掌温度规模：-0~+40℃

寄存温度规模：-40~+60℃

庇护品级：IP3S

形状尺寸L×W×H69××mm

分量：4.5kg

3、机器人焊枪

冷却方法:气冷式

额定值:ACO

A搀杂气体M1，依照DINENISO14

暂载率:%

焊丝直径:0.8～1.mm

枪颈角度:30°/35°

七、防碰撞传感器

1、成效:

焊枪倚赖预载弹簧结尾准定位，产生碰撞时，弹簧曲折后启动开关，机器人立刻中止活动。需求按下启动按钮能力从头启动机器人。由于碰撞摆脱机构的遵从安排，碰撞产生后不需求对焊枪从头校验。

可感觉偏移:

X或Y轴方位的撞击

绕Z轴的晃动

Z轴方位的撞击

、特性:

感觉任何场所的误差；

撞击产生时立刻中止；

精确的缓冲区间安排下降了停机光阴；

精确的微动开关带来革新性的开关反适光阴；

探索最高精确度、轻绵力料焊接办事的最好器械；

成效可视化使得培修、保护愈加便利、快；

套盖下的螺丝使得培修、保护愈加便利、马上；

技艺参数

尺寸：

对角长度75mm；对边长度65mm；高87mm。（机器人法兰＞释放法兰）

分量：

约克

最大偏移量：

在X与Y平面，每根弹簧10-14度，

在Z平面，每根弹簧4-8mm

立即止动：

在Z轴上0.5-1度；

在X与Y轴方位误差大致1.5度；

Z轴方位误差大致0.5-1毫米。

复性定位精度：

小于+/-0.04毫米（离机器人法兰毫米处）

平安开关：

4伏特，直流，最大毫安

八、清枪站

本案装备主动清枪喷油安装是由本公司自决研发、缔造的高效主动化产物，该清枪剪丝由机器人联动节制，按程序设定守时算帐焊枪喷嘴内焊接飞溅，并向喷嘴内部喷发硅油，防止焊接时飞溅的强固粘附。齐备保证机器人系统永劫间持续无看管运行。该主动清枪剪丝安装由清枪站、剪丝机媾和喷硅油单位三部份构成。其构造以下图：

1、清枪站

清枪站采取三点不变方法，将焊枪喷嘴不变于与铰刀齐心场所，铰刀晃动的同时飞腾，将喷嘴上粘附的焊渣飞溅算帐洁净。正确高效的清枪站用于机器人焊接。

、剪丝机构

剪丝机构也许保证焊丝的剪切品质，并能供应最好的焊接起弧功效和焊枪TCP丈量的正确水准。

3、喷硅油单位

喷硅油安装采取了双喷嘴交错喷发，使硅油能更好地来到焊枪喷嘴的内表面，保证焊渣与喷嘴不会产存亡粘连，由此能灵验的淘汰焊枪喷嘴的算帐次数和伸长其操纵寿命。

九、单支座单轴变位机

本案中，针对工件特性，咱们操纵单支座单轴变位机来变位工件，使焊缝处于水准场所焊接。

影响：

变位机有1个轴，也许将工件停止翻动弹位，进而也许将焊缝变幻到水准场所焊接。

设置：

立柱、翻转梁、底座、启动系统等。

立柱、翻转梁由型材焊接加工而成。

翻转启动系统采取平凡伺服机电和周详加速机做为启动力，驱开工件结尾周详变位。

参数：

承载：50Kg翻转角度：0°到°速率：10rpm定位精度：±0.5°

十、工装：

依照工件三维空间特性，本案中采取仿形不变的方法，手动神速压钳夹紧。

十一、焊接围栏

采取框架围栏做为办事站防备。

十二、电气节制系统

在示较器上，可直觉对焊接情景和参数停止监控并可随时讨取焊接纪录。对每种工件均可便利地设定焊接工艺及参数（焊接程序）,焊接程序可停止储蓄并被随时挪用；办事时按职掌者采用的焊接程序结尾工件的主动焊接。在焊接中，可儿为干扰焊接，在焊接半途因故中止后，智能处置接续焊接方法。

对最先办事的光阴、待机光阴及停机光阴停止纪录，同时也许纪录下用户的职掌纪录，以及报警纪录。

反常诊断中止成效:节制系统元器件、机器人、焊接电源等设置呈现反常时，停止主动诊断，供应毛病音信，保险系统平安；焊接反常、用户职掌反常等情景下能诊断并筛选停机庇护法子。同时还具备:焊枪机器防碰传感器、伺服防碰、干扰范畴检验。

系统设有职掌权力，权力分为正常职掌者、高等职掌者、培修人员等，不同的权力只可职掌响应按钮或批改响应的数据，进而增进系统的平安性。具备“手动”、“主动”筛选成效，在“手动”形态下也许人为介入，在“主动”形态下机器人主动结尾焊接职掌。而且设有：电源开/关及教导按钮；急停按钮，当产生不测时可要紧中止。

全系统采取数字化处置，可经过通信的方法和外界设置邻接，所稀有据均能长途保存和观察。由于系统采取网络贯通，是以本系统具备很大伸展性，为往后增进工位提升便利性。

本系统具备主动保管和断电印象成效，系统参数一旦批改，本系统将立刻停止主动保管，假使猛然断电，系统里的全数参数也不会被遗失。

节制柜内路线具耐油性，有线号套管，接地标识等，便利培修。节制柜设置有排风散热安装。节制柜与各工序设置、焊接电源和传输线之间采取准则的线槽盒停止贯通，标准明净。

设置多处设有要紧中止开关，在要紧的情景下能立刻中止设置的任何办事。

设置设有红（设置报警或毛病）、黄（设置苏息）、绿（设置正在运行）三种毛病报警教导，并安设在设置显然场所。职掌者能明确领会现时系统运行情景。

设置设有平安接地系统。

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起源：指南车首创，如需转载，请后盾留言

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