1.兴办钢机关工件特性

方今国内兴办钢机关由于如下特性，实行机械人主动化焊接存在着较大瓶颈。

第一，兴办钢机关构件大多好坏标安排、单件临盆的处境，工件安排趋于特性化，致使焊缝没有统一的准则，使保守的示教涌现型机械人难以应用。

第二，柱子气象以操纵焊接箱型、十字、H型柱为主，机关件尺寸、分量很大（见图1），保守变位、装夹方法很难适应，在车间焊接时只可仰赖天车翻转工件的方法，变位效率低。当采取变位机装夹时，由于工件多为杆件，中心还配置有牛腿，因此简略的两端装夹变位，在其自重的影响下很简略形成工件的挠度变形，因而须要协商新气象的变位机。

图1箱型柱

第三，工件的切割下料、组装等前道工序加工精度低，板厚也广大在20~30mm以上，然则大部份焊缝需开坡口焊接，而且须要多层多道焊，焊接工艺请求高，焊接难度大，这对实行主动焊形成了必然艰苦，对机械人的厚板焊接才略、智能辨别焊缝的才略请求更高。

2.国内兴办钢机关行业进展趋向

国内兴办钢机关行业进展趋向紧要包罗：①兴办钢机关企业从节能、节材、下降成本启程，开端关心准则化安排，侧重实行钢机关工件的机关、焊缝榜样化安排。②钢机关室第、书院、办公及贸易设备将加紧进展，轧制型钢开端胜利应用，格外是方钢管开端遍及。③连年来国内用功成本直线飞腾，焊接功课做事强度大，满意技巧请求的焊工越来越难招，而且人员滚动性越来越大，企业留下焊接技师的难度逐年增添。④业主对项目工期、焊接品质的请求越来越高。⑤其余行业机械人的洪量应用尝试表明，机械人焊接的运转成本低于手工焊接。

基于上述进展趋向，不少钢机关企业开端

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